汉文帝在其统治时期，决定废除早已存在于奴隶社会的极为残酷的肉刑，取而代之的是较为人道的笞刑。这种新的刑罚方式被逐步确立为汉代核心的刑罚之一。至汉景帝时期，专门制定了《箽令》，明文规定笞刑使用的刑具应为长五尺、宽一寸、底薄半寸且平整的竹板，刑罚施加于犯罪者的臀部，而负责行刑的人员不得随意更换，确保了执行过程的严谨与统一。
到了魏晋时期，笞刑的实施规则有所变化，女性受到笞刑时不得打其臀部，而是改为打击背部，反映出当时对女性的态度在法律条款中逐渐有所体现。隋朝时，笞刑被正式纳入新五刑之列，确认了其法律地位。唐朝以后，笞刑的执行工具也经历了变革，采用了大头二分、小头一分半的荆条作为新的刑具。而到了清朝时期，小荆条又被更换为长达五尺五寸、粗一寸五分、大头一寸的小竹板。尽管笞刑并不涉及肢体的残害，但其施行过程往往导致受刑者皮肉受损，更有甚者可能因刑罚过重而丧命，这无疑是一种残酷的处罚。直至辛亥革命后，这一酷刑才被彻底废除。
在南朝时期，梁武帝采纳并正式将杖刑列入了刑法典，令其成为一种正式的法律处罚。实际上，杖刑的执行主要还是针对臀部，使用的杖刑工具常常是用生荆制成的。廷杖则是一种特殊类型的杖刑，其施刑的命令通常由皇帝颁布，受罚者多为朝廷的大臣，施刑地点多数设在朝廷之上，执行过程由太监负责指挥。廷杖最早可以追溯到汉代，但真正确立其制度化的则是明太祖朱元璋，因此明代形成了一套较为固定的廷杖执行程序。明嘉靖初年，因“议大礼”事件，被施以廷杖的大臣达到一百三十四人，惨烈的结果则是有十七人直接被打死，充分显示了这一刑罚在历史上的悲惨印记。
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